履帶式拖拉機與輪式拖拉機不同，履帶車是由一個盤繞的圓形軌道支撐在地面上的。履帶車與地面接觸，履帶車插入土壤，駕駛員不接地。驅動輪在驅動力矩的作用下，通過驅動輪上的輪齒與履帶板節銷之間的嚙合,從后方連續地滾動履帶。履帶式拖拉機軌道的地面部分對地面產生一個反作用力,而對應的軌道產生一個反作用力,反作用力就是推動拖拉機前進的驅動力。輪式拖拉機的驅動力直接傳遞給行走輪，而履帶式拖拉機的驅動力則通過驅動輪上的履帶繞組傳遞給驅動輪的軸，然后驅動輪軸通過拖拉機本體傳遞給驅動輪。當驅動力足以克服農具的滾動摩擦和牽引阻力時，支撐輪在軌道表面向前滾動，從而驅動拖拉機前進。由于驅動輪不斷地將軌道向前滾動，然后通過導輪將其放置在地面上，支撐輪可以在軌道鋪設的軌道上連續滾動。因此，履帶式拖拉機的驅動力矩是通過驅動輪與地面的相互作用來實現的，驅動力大于滾動摩擦與牽引阻力之和。

履帶式拖拉機最大驅動力和輪式拖拉機一樣，一方面取決于內燃機的能力，另一方面又受到履帶與地面的附著狀況的限制。一般來說，拖拉機的功率越大，驅動力越大。影響附著力的因素很多。就拖拉機本身的結構而言，合理選擇履帶、履帶的形狀和尺寸，在一定限度內增加履帶的承重，都可以提高附著性，增加拖拉機的牽引力。履帶拖拉機的滾動阻力是由土壤在垂直方向上的變形和行駛系統各部分之間的相互摩擦形成的。減少滾動阻力可以增加拖拉機的牽引力。